ウェイポイント(通過点)

ウェイポイント（Waypoint）とは、ロボットが目的地へ移動する途中で必ず通過するように設定された中間位置（通過点）のことです。

軌道計画（トラジェクトリ）において、姿勢や動線を制御するための重要な制御点となります。

単なる停止点ではなく、動作品質・安全性・干渉回避を左右する設計要素です。

■役割

ウェイポイントには以下の役割があります。

• 障害物回避

• 姿勢維持

• スムーズな軌道生成

• 特異点回避

• 安全エリア制御

  
  

適切な配置が動作安定性を決定します。

■教示点との違い

• 教示点（ティーチポイント）→ 作業位置として記録される点

• ウェイポイント→ 通過専用の中間点

  
  

作業品質と移動品質を分けて設計する概念です。

■ロボット分野での活用例

• 溶接姿勢保持

• 塗装均一化

• 搬送時の上方退避

• 協働エリア通過制御

• 高速搬送時の振動抑制

  
  

高速動作では特に重要になります。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• 姿勢連続性

• 加減速プロファイル

• 干渉チェック

• サイクルタイム影響

• 特異点発生有無

  
  

特に重要なのは、過剰なウェイポイント設置による動作不安定化の回避です。

必要最小限かつ安全な配置が理想です。

■協働ロボットでの重要性

協働ロボットでは、

• 人回避動線設計

• 安全速度制御

• 力制御移行点設定

  
  

に活用されます。

安全と生産性を両立させる設計要素です。