速度制御とは？

速度制御とは、ロボットやモーターの回転速度・動作速度を目標値に追従させる制御方式。位置制御ループの内側に配置され、速度指令から必要な電流（＝トルク）を生成して一定速度を維持する。搬送工程の安定化、塗布・研磨などの表面品質の均一化に欠かせない。

速度制御の安定性を高めるため、実際の速度を推定する速度オブザーバを利用し、外乱（負荷変動・摩擦・衝撃）に強くする手法が一般的。また、低速域で起きやすいコギングや量子化ノイズによる速度ムラを抑えるため、デッドゾーン補正や**微分先行（D先行）**が使われる。

ロボットでは、

・搬送の一定速移動

・塗布・研磨の速度均一化

・検査のスキャン速度安定

などで効果が大きい。位置制御が“目的地を決める”のに対し、速度制御は“どういうスピードで向かうか”を決める役割。

関連技術：位置制御、トルク制御、外乱オブザーバ、PI制御。

用例：コンベア同期では速度制御を主とし、ズレ補正だけ上位の位置制御で行うことで、ワークの追従精度を最適化した。