軌跡補間とは？

軌跡補間とは、ティーチングで登録した複数の点（離散点）から、ロボットが実際に動作する時間付きの連続軌跡（Trajectory）を生成する処理のこと。直線・円弧・スプラインといった補間方式に加え、S字加減速で速度・加速度・ジャークを滑らかにし、追従性・動作品質・振動低減を両立させるのが目的である。単なる位置列を結ぶ“動作パス”と異なり、軌跡補間は時間・速度プロファイルを含むため、ロボット動作の滑らかさと品質を左右する中核技術である。

工程に応じ、速度連続性を持つC1補間、曲率まで連続させる**C2補間（スプライン）**などを選択。塗布・研磨・検査など品質重視の工程ではC2を用いてジャークを抑え、バラツキやムラを低減できる。一方、高速動作では追従誤差とブレンド半径の調整が重要で、ブレンドを大きくすればタクトは短縮できるが軌跡精度が低下するため、最適化が求められる。

用例：塗布ムラ抑制のためC2スプライン軌跡を採用し、ジャークを制限して滑らかな塗布ラインを実現した。