トルクチューニングとは？

トルクチューニングとは、ロボット関節におけるモータの出力トルクを最適化し、応答性・安定性・力制御の精度を高めるための調整作業である。電流（トルク）ループのゲイン設定、外乱補償、摩擦・重力のモデル値補正などを行うことで、要求トルクに対する追従性を改善し、圧入・研磨・検査など“力学的品質”が要求される工程の精度を左右する重要パラメータとなる。

調整時には、限界利得・ステップ応答を用いて帯域や位相余裕を確認し、振動や不安定挙動の有無を評価する。また、過負荷を防ぐためにトルク上限・レート制限を適切に設定し、機械保護と品質の両立を図ることが重要である。特に協働ロボットでは、安全停止や衝突検知の閾値にもトルク特性が影響するため、精密なチューニングが欠かせない。

製造現場では、研磨の押し付け力一定制御、バリ取りの追従性改善、低速時のコギング補償、柔軟部品の圧入動作の安定化など、適切なチューニングが直接的な品質向上につながる。協働ロボットFAIRINOでは全軸トルクセンサーと高応答サーボを備え、力制御が安定して実行できるため、±0.2 N·mといった微小トルクの管理も容易である。