トルクセンサ－

トルクセンサー（Torque Sensor）とは、回転軸や関節に作用するねじり力（トルク）を高精度に検出するセンサです。

ロボットが外部から受ける力や、自身が発生させている力を定量的に把握するための重要な計測要素です。

ロボット分野では主に、

• 各関節内部

• モーター出力軸

• エンドエフェクター直前

などに配置され、力制御・衝突検知・安全制御に用いられます。

検出方式としては、

• ひずみゲージ式

• 磁歪式

• 光学式

などがあり、用途や精度要求に応じて選定されます。

協働ロボットでは、トルクセンサーによって、

• 人との接触を瞬時に検知

• 押し返し力の制御

• インピーダンス制御・アドミッタンス制御

が実現され、人にやさしい動作を可能にしています。

またトルクセンサーは、

• ダイレクトティーチ

• ネジ締め・圧入

• 研磨・バリ取り

といった、力加減が重要な作業にも不可欠です。

近年は、センサを物理的に搭載せず、

• モーター電流推定

• モデルベース推定

によって疑似的にトルクを算出する方式もありますが、高精度・高応答が求められる協働用途では実センサが優位です。

つまりトルクセンサーとは、

ロボットに“力を感じさせる”ための感覚器官であり、安全性と作業品質を同時に高める中核センサ

と言えます。