トルクセンサーとは？

トルクセンサーとは、回転軸に生じるトルク（N·m）を高精度に計測するためのセンサで、協働ロボットの安全性・力制御・ティーチング操作に不可欠な要素である。検出方式には、ひずみゲージ式、磁歪式、光学式などがあり、レンジ・分解能・帯域・非直線性・温度ドリフトといった性能指標が品質を左右する。また、過負荷保護や温度補償の有無もロボット用センサ選定では重要となる。

協働ロボットでは、トルクセンサーを関節軸に搭載することで、外力の検知、押し付け力制御、姿勢保持、衝突回避、安全停止などをリアルタイムに実行できる。これにより、研磨・バリ取り・検査接触・圧入など、微細な力変化が重要な工程で高い安定性と品質が確保される。また、ダイレクトティーチング時には、人が加える力を正確に読み取り、軽い操作感と細かい位置合わせを実現する。

製造現場では、0.1 N·m刻みの圧入トルク判定、ねじり試験の良否判定、組付け圧の監視など、品質保証の基準値として利用されるケースも多い。トルクセンサー性能は協働ロボット全体の使いやすさと安全性に直結するため、FAIRINOのように全軸標準搭載する機種は、精度・操作性・コスパの面で大きな優位性を持つ。