トルク制御とは？

トルク制御とは、モータ電流を直接制御し、ロボット関節が発生する軸トルク（＝力）を定量的に規定する最下位の制御ループ。位置制御・速度制御の下層に位置し、力加減が重要となる挿入・圧入・研磨・軽接触検査・力覚制御の基盤となる。目標トルクを維持しながら動作するため、位置の誤差よりも“適切な力”を優先する動作が可能で、剛性を意図的に下げたコンプライアンス動作も実現できる。

安定したトルク制御には、過大トルクから機械を保護するリミット設定が不可欠。また、力覚センサーや全軸トルクセンサー、もしくは外乱オブザーバによるトルク推定を併用することで、微小な外力にも追従できる高精度な力制御が可能になる。公差のある部品の圧入、研磨の押付力一定化、人との協働における衝突検知など、加工・組立の高付加価値工程で特に効果が大きい。

用例：圧入工程で±0.3 N·mのトルク制御を設定し、位置は許容範囲内で追従させて安定した挿入品質を実現した。