トルクアシストとは？

トルクアシストとは、操作者がロボットに加えた力を検出し、関節モータが補助トルクを出すことで、アームを軽く移動できるようにする制御技術。重力補償（グラビティ補償）と力／トルクセンサ、または外乱推定アルゴリズムを組み合わせて実現される。フリードライブや微細な位置合わせ、治具装着時の重量補償など、協働ロボットが“人と触れながら使われる”場面で多用される。

特徴は、少ない力で直感的にアームを動かせる滑らかさに加え、上限トルクや変化レートを制限することで暴走を防止する安全性にある。これにより、作業者は片手でも位置決めが可能で、熟練者の「角度の入り込み」「当たり感」といった感覚をそのまま教示に反映できる。

協働ロボットFAIRINOでは高精度トルク制御により、軽い追従性と安定した姿勢保持を実現。フリードライブとの組み合わせでティーチング時間を短縮し、多品種少量生産の段取り替えにも効果を発揮する。ロボットの扱いやすさと安全性を両立する基盤技術である。