ツールオフセットとは？

ツールオフセットとは、ロボット手首から見た工具先端（TCP：Tool Center Point）の位置・姿勢のズレを補正するための数値パラメータである。グリッパーの爪先摩耗、ツール長の違い、角度誤差などによりTCPは微小に変動するため、それらを補う補正値として「位置（X/Y/Z）」「姿勢（Rx/Ry/Rz）」を個別に管理する。これにより、掴み中心の維持や加工点の再現性を確保できる。

ツールオフセットはツール座標系と整合した同一座標系で管理することが重要で、工具交換・芯出し・治具変更後には必ず再計測し更新するのが原則である。特に多品種生産やツールチェンジャー運用では、オフセット誤差が製品品質に直結し、わずか0.1〜0.2mmのズレが不良要因になりやすい。

また、ロボットの自動化高度化に伴い、ビジョンガイドや力覚制御と組み合わせた動作ではTCPの精度要求がさらに高まる。協働ロボットFAIRINOでは、フリードライブ操作による直感的なTCP取得や、トルクセンサーを使った接触基準点の検出が容易で、高精度かつ短時間でのオフセット更新が可能である。