ツール座標系とは？

ツール座標系とは、ロボットの手先（TCP：Tool Center Point）を原点とし、工具の「位置」と「姿勢」を基準として定義する座標系です。TCPのXYZ位置とロール・ピッチ・ヨー姿勢を正確に設定することで、直交座標制御・速度制御・力制御のすべての基準となります。ツール交換時の位置ズレや挙動変化を防ぐため、三点法・六点法・レーザ計測によるTCPキャリブレーションが必須です。また、精密な動作を行う工程では、ツールの質量・慣性パラメータ更新も重要で、押付力制御やインピーダンス制御の精度向上に直結します。

ツール座標系を正しく設定することで、

・挿入作業の同軸度確保

・研磨・バリ取りの一定押付力

・グリッパー方向に沿った自然なアプローチ

・カメラ検査の正対位置保持

などの工程品質が安定します。

さらに、TCPを基準とした動作は、治具位置変更やロボット移設時にもプログラムを再利用しやすく、保守性の高い自動化構築を可能にします。