ツールセンターポイント(TCP)

ツールセンターポイント（TCP）とは、ロボット先端工具の「実際に作業を行う点」を示す基準座標のことです。溶接トーチ先端、グリッパー中心、レーザー焦点などがTCPに該当します。

ロボットはTCPを基準に軌道計算を行うため、正確な設定が加工精度や作業品質を左右します。

■TCPの役割

TCPはロボット制御において以下の役割を担います。

・位置決め基準点

・姿勢制御基準

・軌道補間計算

・多工具対応制御

TCPが正確でなければ、加工位置ズレや溶接不良の原因になります。

■TCP設定（キャリブレーション）

TCPは工具ごとに設定が必要です。一般的な方法は以下の通りです。

・4点法（固定点接触法）

・自動キャリブレーション

・測定器による補正

特にツール交換時はTCP再設定が必須です。

■ワーク座標系との関係

ロボット動作は、

・ベース座標系

・ワーク座標系

・TCP座標系

の組み合わせで制御されます。

TCPとワーク座標の整合性が精度維持の鍵です。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

設定時には以下を確認します。

・工具長さ

・取付角度

・先端位置精度

・繰返し精度

・ツール重量変化

特に重要なのは、ツール交換後のTCP再校正です。

微小な誤差が積み重なり、加工品質に影響します。

■協働ロボットでの注意点

協働用途では、

・接触力制御との整合

・誤接触時の安全停止

・ISO 10218／ISO/TS 15066適合

を考慮します。

TCP誤設定は安全リスクにも直結します。