触覚皮膚センサ－

触覚皮膚センサー（Tactile Skin Sensor）とは、ロボットの表面に配置され、接触・圧力・分布荷重・摩擦などを面として検出できる触覚センサーです。人の皮膚のように、「どこに・どの程度・どんな触れ方をしているか」を把握することを目的としています。

構造は、

• 複数の感圧素子（タクセル）

• フレキシブル基板

• 表面保護層

で構成され、ロボットの腕・胴体・手指などに貼り付けて使用されます。

ロボット分野での主な用途は、

• 人との接触検知・安全制御

• 面での圧力分布把握

• 把持物の滑り検知

• 触覚フィードバック制御

など、高度な協働・知能化動作です。

触覚皮膚センサーの特長は、

• 点ではなく面で検知できる

• 接触位置と圧力分布を同時取得

• 人に近い触覚情報が得られる

点にあります。

一方で、

• センサー構成が複雑

• コストが高い

• 信号処理が高度

といった課題もあり、現時点では高付加価値用途や研究開発向けでの採用が中心です。

協働ロボットでは、触覚皮膚センサーと

• トルクセンサー

• 力覚センサー（F/T）

• 安全制御アルゴリズム

を組み合わせることで、より自然で安全な人協調動作が実現されます。

つまり触覚皮膚センサーとは、

ロボットに“面で感じる触覚”を与え、人と共存するための知能化・安全化を推進する次世代センサー

と言えます。