ストローク量

ストローク量とは、グリッパーやシリンダーなどの可動部が移動できる最大距離（移動幅）を指します。

ロボットハンドにおいては、指が開閉できる範囲のことを意味し、把持可能なワークサイズを決定する重要な仕様項目です。

ストローク量は「最大開口幅 − 最小開口幅」で表されることが一般的です。

■ストローク量が重要な理由

ストローク量は、以下の設計要素に直結します。

・対応可能なワーク径

・段取り替え頻度

・位置ばらつき許容量

・多品種対応力

ストロークが不足しているとワークを把持できず、過大であれば装置サイズや応答性に影響します。

■ストローク量と把持性能の関係

ストローク量が大きい構造は、一般的に以下の特性があります。

・本体サイズが大きくなりやすい

・剛性が低下しやすい

・応答速度が低下する可能性

そのため、必要最小限のストローク設計が理想です。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

ストローク量設計では、以下を総合的に検討します。

・ワーク最大径／最小径

・位置ばらつき

・搬送姿勢

・加減速条件

・ロボット可搬質量への影響

特に多品種ラインでは、「最大ワークサイズ＋安全余裕」を基準に選定します。

■協働ロボットでの注意点

協働用途では、

・大開口時の挟み込みリスク

・指先移動速度

・ISO/TS 15066に基づく安全評価

を考慮する必要があります。

ストロークが大きいほど可動範囲が広がるため、安全エリア設計も重要です。