停止時間

停止時間とは、ロボットや機械に停止指令が出てから完全に動作が止まるまでにかかる時間を示す値です。

サーボ制御や安全制御では、停止命令が入力されてもすぐに止まるわけではなく、制御処理・減速・制動の時間を経て停止します。この停止までの時間を停止時間と呼びます。

停止時間は安全設計や制御性能を評価する重要な指標であり、ISO安全規格や協働ロボットの安全距離計算では、停止時間と停止距離を基に安全間隔を決定します。

通常は ms（ミリ秒）または 秒（s）で表されます。

■停止時間のイメージ

停止指令 ↓ 制御処理 ↓ 減速 ↓ 完全停止

この時間が停止時間。

■停止距離との違い

安全設計では両方必要。

■停止時間に影響する要素

高速装置ほど重要。

■基本関係（イメージ）

停止時間 ∝ 速度 / 減速度

速度が大きいほど長くなる。

■安全設計での使用

安全距離計算

安全距離=速度 × 停止時間+余裕距離

ISO安全規格で使用。

■協働ロボットで重要な理由

安全制御で重要。

■停止時間が長いと起こる問題

高速ロボットほど注意。

■停止時間を短くする方法

設計と制御で改善。

■関連用語

■まとめ

停止時間とは、停止指令から完全停止までにかかる時間を示す値です。

停止距離とともに安全設計に使用され、ロボットやサーボ制御の重要な性能指標となります。