スリップセンサ－（滑り検出）

スリップセンサー（Slip Sensor）とは、ロボットハンドやグリッパで把持した物体が滑り始めた兆候を検出するためのセンサーです。落下や把持不良を防ぎ、把持力を自動調整するための重要なフィードバック情報を提供します。

スリップは、物体が完全に落下する前に、

• 微小振動

• 接触状態の変化

• 摩擦力低下

として現れるため、スリップセンサーはこれらの初期兆候を高速に検出します。

検出方式には、

• 振動検出方式：高周波振動成分を検知

• 圧力分布変化方式：感圧素子の分布変化を検出

• せん断力検出方式：接触面の横力を検出

• 触覚皮膚センサー併用方式

などがあります。

ロボット分野での主な用途は、

• グリッパ把持力の自動補正

• 不定形・壊れやすいワークの把持

• 食品・医療分野での繊細作業

• 協働ロボットの安全把持

など、把持品質が重要な工程です。

スリップセンサーの特長は、

• 落下前に滑りを検知できる

• 把持力を最小限に抑えられる

• 把持の安定性と安全性を両立

点にあります。

一方で、

• センサー構成が複雑

• 信号処理が高度

• 導入コストが高め

といった課題があり、用途を絞った導入が一般的です。

ロボットシステムでは、スリップセンサーは

• 感圧センサー

• 力覚センサー（F/T）

• 触覚皮膚センサー

と組み合わせることで、人に近い把持制御を実現します。

つまりスリップセンサーとは、

ロボットに“物が滑りそうだと気づく感覚”を与え、落下を未然に防ぐ高度把持センサー

と言えます。