安全距離（最小離隔距離）

安全距離（Safety Distance）とは、危険源に人が到達する前に機械を停止させるために必要な最小の物理的離隔距離を指します。

ISO 13855（機械安全―安全装置の位置決め）で算出方法が規定されています。

■ 基本概念

安全距離は、

の関係で決まります。

停止が間に合わなければ、安全は成立しません。

■ 基本計算式（ISO 13855）

代表的な式は以下です。

S = (K × T) + C

• S：安全距離

• K：人体接近速度（通常1600 mm/sなど）

• T：総停止時間（検出＋制御＋機械停止）

• C：侵入補正距離

停止時間が長いほど、安全距離は長くなります。

■ ロボット分野での適用例

• 光幕設置位置の決定

• レーザースキャナ検知距離設定

• 安全柵の離隔距離

• 協働ロボットのSSM設定

  
  

特にSSM（速度・間隔監視）では、

します。

■ 停止時間の重要性

安全距離設計では、

• センサー応答時間

• セーフティPLC処理時間

• モータ減速時間

• 惰性移動距離

を正確に測定する必要があります。

机上計算のみでは不十分で、実測が原則です。

■ よくある設計ミス

• 停止時間未測定

• 惰性距離未考慮

• 人体侵入補正値不足

• 保守モード未考慮

これらは重大な安全リスクにつながります。

■ 協働ロボットとの関係

協働ロボットでは、

• SSM（Speed and Separation Monitoring）

• PFL（Power and Force Limiting）

の安全設計に安全距離概念が組み込まれています。

■ 現場目線での意義

安全距離の誤算は、

• 労災発生

• 安全審査不適合

• CE不適合

につながります。

安全距離は、

です。

■ まとめ

安全距離（最小離隔距離）とは、

人が危険源に到達する前に機械を停止させるために必要な最小の物理的距離

であり、ISO 13855に基づき算出されます。

ロボット安全設計の定量的基盤となる概念です。