安全停止（Safe Stop）とは？

安全停止（Safe Stop）とは、危険要因を検知した際にロボットや機械を”安全な手順で停止”させるための制御機能で、協働ロボットや産業ロボットの安全規格（IEC 61800-5-2、ISO 10218）に基づき定義されます。代表的な方式として SS1（Safe Stop 1） は減速→制御停止後に STO（Safe Torque Off） を実行しトルクを遮断、SS2（Safe Stop 2） は減速後もサーボONのまま位置制御を保持する安全停止です。E-Stopのように即時遮断する方式とは異なり、「制御された減速で安全に止める」点が特徴です。

用途としては、保護扉開検知、人侵入センサ、衝突検知など、作業者と設備が近接する環境で広く使用されます。設定時には、減速ランプ、停止監視、STO連動など安全制御の整合性が重要です。また、SLS（Safe Limited Speed）、SOS（Safe Operating Stop）などの関連安全機能と組み合わせることで、停止後の作業性と安全性を両立できます。

協働ロボットでは、安全停止は必須の中核機能であり、FAIRINOのように全軸トルクセンサーを備えたロボットは、異常外力を即時検知して安全停止へ移行でき、人と共存する環境でも高い安全性を確保できます。