手首（リスト）

手首（リスト）とは（ロボット分野）

ロボットにおける手首（リスト／Robot Wrist）とは、マニピュレーター先端部に配置される関節群で、エンドエフェクターの姿勢（向き・角度）を制御するための機構です。

人間の手首と同様に、「回す・傾ける・ひねる」といった細かな方向制御を担います。

一般的な6軸ロボットや協働ロボットでは、

• 第4軸：ひねり（ロール）

• 第5軸：上下傾き（ピッチ）

• 第6軸：左右回転（ヨー）

といった構成で手首部が形成され、これら3軸をまとめてリスト軸と呼ぶこともあります。

この手首機構によって、

• ワークへの最適アプローチ角

• 工具の姿勢保持

• 狭小部へのアクセス

が可能になり、組立・研磨・溶接・ピッキングなど多様な作業に対応できます。

構造的には内部に、

• 高精度サーボモーター

• 小型減速機

• 角度センサ

• トルクセンサ

が集約され、軽量かつ高剛性で設計されています。

協働ロボットでは特に、

• 低慣性リスト

• トルク検知

• インピーダンス制御

が重要で、手首での接触検出や力加減制御が人との安全な協働を支えています。

つまり手首（リスト）とは、

ロボットの“作業品質”を決定づける先端姿勢制御ユニットであり、精密作業と安全性を両立させる要の構造

と言えます。