ペイロード（可搬重量)

ペイロード（Payload）とは、ロボットが安定かつ連続的に搬送・操作できる最大質量を示す指標で、日本語では可搬重量と呼ばれます。

一般に「持てる重さ」と理解されがちですが、実務では単なる重量以上の意味を持ちます。

ロボットのカタログに記載されるペイロードは、

• エンドエフェクター（工具・グリッパ）

• ワーク（把持物）

• 配線・配管・センサー類

をすべて含めた合計質量を前提としています。

さらに重要なのが、

• 重心位置（重心距離）

• 慣性モーメント

• 姿勢変化時の動的負荷

です。

同じ重量でも、重心が手先から遠いほど関節にかかる負荷は急増します。

そのため実務では、

• 定格ペイロードの70〜80％以内で設計

• 高速動作時はさらに余裕を持たせる

といった安全マージンが取られます。

ペイロードを超過すると、

• 繰り返し精度の低下

• サーボ負荷増大

• 減速機・ベアリング寿命低下

• 安全停止の頻発

といった問題が発生します。

協働ロボットでは特に、

• 人との接触時の安全性

• 力・速度制限

も考慮されるため、**「軽いほど有利」**という設計思想が基本となります。

つまりペイロード（可搬重量）とは、

ロボットが「何を、どの姿勢で、どの速度で扱えるか」を決定づける最重要スペック

と言えます。