デッドゾ－ン（死角）

デッドゾーン（Dead Zone）とは、ロボットのリーチ内に見えていても、実際にはアーム構造や関節可動制限によりエンドエフェクター（TCP）が到達できない領域を指します。

一般に「死角」とも呼ばれ、ロボットレイアウト設計で見落とされやすい重要ポイントです。

デッドゾーンが発生する主な要因は、

• 関節の可動角度制限

• 手首姿勢制約

• ベース直近や真上・真下の構造制限

• 干渉回避によるソフト制限

などです。

特に多関節ロボットでは、

• ベース直下

• アームの内側

• 過度に近い位置

がデッドゾーンになりやすく、「リーチが長い＝近くも得意」とは限りません。

実務では、デッドゾーンを考慮せずにレイアウトすると、

• 取りたいワークに手が届かない

• 姿勢が不安定になる

• 無理な軌道でサイクルタイムが悪化

といった問題が発生します。

そのため設計段階では、

• 3Dシミュレーション

• オフラインティーチング

• 実機での到達確認

によって、**実際に使える作業領域（有効ワークエリア）**を検証することが必須です。

協働ロボットでは、安全上の理由で速度・姿勢制限が加わるため、デッドゾーンはさらに広がる傾向があります。

つまりデッドゾーン（死角）とは、

「届くはず」と思い込みやすいが、実際には使えない領域であり、ロボット導入失敗の典型的な落とし穴

と言えます。