回転関節

回転関節とは（ロボット分野）

回転関節（Revolute Joint）とは、ロボットの関節機構の一種で、軸を中心に回転運動を行うジョイントのことです。人間で言えば肩・肘・手首のように「曲げる・回す」動きを担い、産業用ロボットや協働ロボットの大半で採用されている基本構造です。

リンク同士を回転可能に接続することで、

• アームの屈伸

• 姿勢変更

• 先端位置の制御

を実現します。

多関節ロボットでは複数の回転関節を直列に配置することで、高い自由度（DOF）を確保し、三次元空間内で複雑な動作が可能になります。

実際の回転関節内部には、

• サーボモーター

• 減速機（ハーモニックドライブ、RV減速機など）

• エンコーダ

• トルクセンサ

が組み込まれ、角度・速度・トルクを精密に制御しています。

特に協働ロボットでは、

• トルク検知による衝突検出

• インピーダンス制御

• 低慣性設計

が回転関節単位で実装され、人との接触時に自動停止・力制限が行われる安全設計になっています。

また運動学モデル上では、回転関節はθ（角度）で表現され、DHパラメータの基本要素としてロボット制御の基礎を構成します。

つまり回転関節とは、

ロボットに“曲がる・回る”動作を与え、作業自由度と精度、安全性を支配する核心部品

と言えます。