リモートセンターコンプライアンス（RCC）

リモートセンターコンプライアンス（RCC）とは、ロボットの先端工具に取り付ける受動的な誤差吸収機構で、挿入作業などにおける位置ズレや角度ズレを自動的に補正する装置です。

特にピン挿入やシャフト挿入などの嵌合（かんごう）作業において、ワークと工具の中心を仮想的な回転中心（リモートセンター）に一致させることで、スムーズな挿入を実現します。

■RCCの動作原理

RCCは、ばね機構や弾性体構造により、XY方向および微小な回転方向に可動性を持たせています。

挿入時にズレが発生すると、

1. 接触により偏荷重が発生

2. RCCが微小変位

3. 工具中心がワーク中心へ自動補正

4. 嵌合が成立

   
   

この「受動補正」により、ロボット精度に依存しない安定した組立が可能になります。

■主な用途

・ピン挿入

・ベアリング圧入

・シャフト組立

・コネクタ嵌合

・精密部品組立

自動車、電子部品、精密機械分野で広く使用されています。

■フローティング機構との違い

・RCC　→ 挿入中心を基準に設計された特化型機構

・一般的フローティング機構　→ 誤差吸収全般に対応

RCCは特に「嵌合作業」に最適化された構造です。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

選定時には以下を検討します。

・許容ズレ量

・ばね剛性

・可動範囲

・復元精度

・工具重量

・繰返し耐久性

特に重要なのは、剛性設定と嵌合公差との整合性です。

過度に柔らかいと精度低下、硬すぎると挿入不良が発生します。

■協働ロボットでの利点

協働用途では、

・衝撃吸収

・接触力分散

・挟み込みリスク低減

といった安全面の利点があります。

ただし、ISO/TS 15066に基づくリスク評価は必須です。