相対教示

相対教示とは、現在位置または基準点に対して「どれだけ移動するか」という相対的な変位量でロボット動作を教示する方法です。

絶対座標を直接指定するのではなく、基準位置からのオフセット（ΔX・ΔY・ΔZなど）で動作を定義します。

ワーク位置が変動する工程や繰り返しパターン動作に有効な教示手法です。

■絶対教示との違い

• 絶対教示→ 固定座標を直接指定

• 相対教示→ 基準点からの移動量を指定

  
  

治具変更やワークサイズ変更時の柔軟性が異なります。

■主な活用例

相対教示は以下の場面で活用されます。

• 等間隔穴あけ加工

• パレット搬送

• グリッド配置作業

• ワーク個体差吸収

  
  

同一パターンの繰り返し工程に適しています。

■メリット

• プログラムの再利用性向上

• ワークサイズ変更への柔軟対応

• 段取り替え時間短縮

• オフセット補正が容易

  
  

少量多品種生産で特に有効です。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• 基準点の精度

• 座標系の整合性

• 累積誤差管理

• 特異点回避

• 速度・加速度設定

  
  

特に重要なのは、基準座標の安定性と累積誤差の管理です。

誤差の積み重なりは品質不良につながります。

■協働ロボットでの重要性

協働ロボットでは、

• ダイレクトティーチ併用

• ワーク位置微調整

• 人との協調動作補正

  
  

に活用されます。

柔軟な自動化を支える重要な教示技術です。