感圧センサ－（圧力センサ）

感圧センサー（Pressure Sensor）とは、物体や流体から加わる圧力や接触荷重を電気信号として検出するセンサーの総称です。

ロボット分野では、把持力制御・接触検知・安全管理などに広く用いられます。

検出原理には主に以下があります。

• ひずみゲージ式：変形量を抵抗変化として検出

• ピエゾ抵抗式：半導体の抵抗変化を利用

• 静電容量式：電極間距離変化を検出

• 圧電式：圧力変化を電荷として検出

  
  

ロボット・FA分野での主な用途は、

• グリッパの把持力検出

• 接触・押し付け量の管理

• 圧入・組立工程の品質管理

• 人との接触検知（協働ロボット）

など、力の大きさを管理する工程です。

感圧センサーの特長は、

• 微小な圧力変化を検出可能

• 面圧として検知できる

• 構造が比較的シンプル

点にあります。

一方で、

• 温度変化の影響

• 長期ドリフト

• 過負荷による劣化

といった注意点があり、適切な校正と保護設計が重要です。

ロボットシステムでは、感圧センサーは

• 力覚センサー（F/T）との併用

• 把持力フィードバック

• 安全制御の補助

として使われ、作業のやさしさと確実性を両立させます。

つまり感圧センサー（圧力センサー）とは、

ロボットに“押す・掴む力を感じ取る能力”を与え、精密作業と安全性を支える基礎力覚センサー

と言えます。