圧力制限値

圧力制限値（Pressure Limit Value）とは、ロボットと人体が接触した際に発生する単位面積あたりの圧力（N/cm²など）の許容上限値を指します。

協働ロボットの安全規格であるISO/TS 15066において、人体部位ごとに具体的な許容圧力値が示されています。

■ なぜ「力」ではなく「圧力」なのか

同じ力でも、

• 接触面積が広い → 圧力は低い

• 接触面積が狭い → 圧力は高い

となります。

そのため、

になります。

特に鋭利な工具や角部は圧力リスクが高まります。

■ ISO/TS 15066との関係

ISO/TS 15066では、

• 頭部

• 腕部

• 手部

• 大腿部

など人体部位ごとに、

• 最大接触力

• 最大接触圧力

が定義されています。

圧力制限値はPFL（Power and Force Limiting）設計の基準です。

■ ロボット分野での適用例

• 協働ロボットの速度設定

• 工具先端形状の設計

• 緩衝材の採用

• 外装の丸み設計

  
  

設計段階で、

という考え方が重要です。

■ 設計上の重要ポイント

• 最大想定速度の設定

• ワーク重量考慮

• 工具形状評価

• 実機衝突試験

• 妥当性確認（Validation）

机上計算だけでなく、実測評価が求められます。

■ よくある誤解

× 力制限だけ守れば安全〇 圧力制限も同時に評価が必要

特に先端工具付きロボットでは、圧力制限値の確認が不可欠です。

■ 現場目線での意義

圧力制限値を無視すると、

• 協働運転不適合

• 安全審査不合格

• CE適合問題

につながります。

協働ロボット安全の“実務的核心”です。

■ まとめ

圧力制限値とは、

協働ロボットが人体と接触した際の単位面積あたりの許容圧力上限値

であり、ISO/TS 15066に基づき評価されます。

PFL設計の定量的基準となる重要指標です。