パワー＆フォース制限（PFL）

パワー＆フォース制限（PFL：Power and Force Limiting）とは、協働ロボットが人と同一空間で作業する際に、接触時の力・圧力・運動エネルギーを人体許容値以下に抑える安全概念です。

ISO/TS 15066で定義される、協働運転の4モードのひとつです。

■ 基本原理

PFLでは、

• ロボットの出力トルク制限

• 速度制限

• 質量低減設計

• 衝突検知アルゴリズム

を組み合わせることで、

します。

重要なのは、

「接触をゼロにする」のではなく、「接触しても危険にならない設計にする」

という点です。

■ ISO/TS 15066との関係

ISO/TS 15066では、

• 人体部位別の許容痛覚値

• 最大接触力

• 最大圧力値

が具体的数値で示されています。

ロボットメーカーやSIerは、

• トルク制限値設定

• ツール形状設計

• エッジの丸み設計

などでこれを満たす必要があります。

■ 設計上の重要ポイント

PFLを成立させるためには、

• 軽量構造

• 丸みを帯びた外装

• 高感度トルクセンサー

• 高速衝突検知

が不可欠です。

また、

になります。

■ 協働ロボット＝PFLではない

協働ロボットには他にも、

• SSM（速度・距離監視）

• 安全監視停止

• 手動誘導

といったモードがあります。

PFLはその中の1つの安全方式です。

■ 現場目線での誤解

• PFL対応＝柵不要 → ❌

• メーカー設定値そのままでOK → ❌

必ずリスクアセスメントと現場評価が必要です。

■ まとめ

パワー＆フォース制限（PFL）とは、

協働ロボットが人体に接触しても危険なレベルに至らないよう、力・速度・エネルギーを制御する安全設計概念

です。

協働ロボット安全の“核”となる技術と言えます。