位置制御とは？

位置制御とは、ロボットの関節（軸）や手先を目標位置に誤差なく到達させるための基本制御方式。一般的に 位置 → 速度 → 電流（トルク） のカスケード構成で構成され、最上位の位置ループが指令値を生成し、エンコーダのフィードバックで誤差を補正する。性能指標は**整定時間・オーバーシュート・追従誤差（Following Error）**で評価される。

追従性向上のため、速度・加速度のフィードフォワードを併用するのが一般的。高剛性の機構では、共振を抑えるためにノッチフィルタや二自由度制御を組み合わせ、残留振動の低減が重要となる。位置制御が不安定だと、組立・検査・搬送などで位置ズレや干渉が発生し、品質やタクトに直結するため、製造業の自動化における基盤技術である。