動作再生とは？

動作再生とは、示教済みの軌道や手順（シーケンス）を連続実行し、意図した通りに動作するかを確認する工程である。タクトタイムの測定、軌道補間の滑らかさ、I/O 同期、姿勢保持、干渉有無、安全機能の動作などを総合的に検証する。本番運転前の “最終テスト” に相当し、量産開始後のトラブル防止に直結する極めて重要なプロセスである。

動作再生は、通常 乾式（ワーク無）→本番（実ワーク） の順で行う。乾式では、治具干渉・中間軌跡・速度スケーリング・安全速度の確認を重点的に行い、本番ではワーク保持状態での姿勢安定性や搬送精度、センサ閾値との整合を確認する。また、ブレンド設定や加減速パラメータを調整することで、振動低減やタクト最適化も可能となる。

協働ロボットでは、低速・低トルクで安全に再生できるため、現場での微調整と再検証を高速に繰り返せる点が大きな利点である。FAIRINOは、視覚的なシーケンスUI、フリードライブによる即時調整、高精度モーション制御、安全機能標準搭載により、動作再生の効率と再現性が高く、量産立ち上げの短縮に大きく貢献する。