動作パスとは？

動作パス（Path）とは、ロボット手先（TCP）が作業中に「どの位置を通過するか」を定義した通り道の幾何形状のこと。直線・円弧・スプラインなど、通過点（ウェイポイント）を結んだ形状のみを表し、時間・速度情報は含まない。時間軸を含めた制御データは「軌跡（トラジェクトリ）」と呼ばれ区別される。

動作パス設計では、まず干渉物を避ける安全経路の確保が最優先。また、溶接・塗布・検査など品質重視工程では、ブレンド半径設定や**接線連続性（C1/C2）**が仕上がり精度に大きく影響する。工程最適化では、非作業区間を短くするパス短縮、アプローチ姿勢の統一、S字パスや自由曲線の活用により、タクト短縮と品質安定を同時に実現できる。

動作パスはティーチング時に定義され、後段の軌跡生成で速度・加速度・ジャークが付与されるため、パス設計の質がロボット自動化の効率を大きく左右する。