モーション制御とは？

モーション制御とは、機械やロボットの各軸を、所望の位置・速度・加速度（必要によりジャークまで）で軌道どおりに動作させるための制御技術です。S字加減速などの軌道生成（Trajectory Planning）による直線・円弧・スプライン補間と、サーボアンプによる位置・速度・電流ループの閉ループ制御を組み合わせ、エンコーダのフィードバックで追従誤差を最小化します。さらに、フィードフォワードやモデルベース制御により、高速・高精度な動作を実現します。

品質指標には、制御周期（例：0.5〜1 ms）／追従誤差（Following Error）／残留振動／繰返し精度が用いられ、多軸同期・電子ギヤ／電子カム・ジョイント／デカルト補間・安全速度制限などの高度機能が求められます。

モーション制御は、ロボット・搬送装置・NC機などの精密動作を支える核心技術であり、動作の滑らかさ・タクト・精度・安全性を大きく左右します。