マニピュレータ

マニピュレーター（Manipulator）とは、人の腕や手の動きを模倣し、物体の把持・移動・位置決め・姿勢制御などを行う機械装置、またはロボットの可動アーム部を指します。

産業分野では主に、

• ワークの搬送

• 部品の位置合わせ

• 組立補助

• 溶接・塗装・研磨などの作業支援

といった用途で使用され、ロボットの中核となる運動機構として位置づけられています。

マニピュレーターは一般的に、

• 複数の関節（回転軸・直動軸）

• リンク構造（アーム部）

• 先端工具（エンドエフェクター：グリッパ、吸着パッド等）

で構成され、自由度（DOF）によって動作範囲や柔軟性が決まります。

近年は協働ロボットの普及により、

• 軽量・コンパクト設計

• トルクセンサ内蔵

• インピーダンス制御対応

• 人との安全共存

といった特徴を備えた知能化マニピュレーターが増えており、治具レス化・段取り削減・省人化を実現する重要なFA要素となっています。

なお厳密には、

• 「マニピュレーター」＝機械的なアーム機構

• 「ロボット」＝制御系・センサ・ソフトウェアを含む総合システム

という区別があり、マニピュレーターはロボットの構成要素のひとつという位置づけになります。

製造現場では「ロボットアーム」と同義的に使われることも多いですが、技術的にはマニピュレーターは“動く腕”そのものを指す専門用語です。