ジョイント補間とは？

ジョイント補間とは、ロボットの各関節（ジョイント）を独立に同期させ、設定角度まで最短時間で到達させる補間方式。手先軌道は必ずしも直線にならず曲線的になるが、移動効率が高く、空中移動や非接触区間での**高速動作（PTP動作）**に最適である。各関節ごとに速度・加速度上限を設定し、全関節が目標姿勢へ同時に到達するよう調整する。

直線性が重要な工程では使用を避けるべきで、特に治具・ワーク周辺の干渉リスクがある領域ではリニア補間を優先する。ジョイント補間は逆に、干渉物がなく「最短・最速で移動したい」領域で最大効果を発揮し、サイクルタイム短縮に大きく寄与する。

タクト改善の定石として、

・空走区間：ジョイント補間で高速移動

・接触作業や精密位置合わせ：リニア補間で直線制御

という組み合わせが一般的。

用例：空中移動ではジョイント補間で時間短縮し、着座直前のみリニア補間に切り替え、精度と安全性を両立した。