進入検知

進入検知（Intrusion Detection）とは、作業者や第三者が危険区域へ侵入したことを検出し、安全機能を作動させるための検知システムを指します。

ロボット安全においては、

となる重要機能です。

■ 目的

進入検知の目的は、

• 危険区域への人の接近を早期に検知

• 安全機能（停止・減速）を発動

• 人身事故を未然に防止

することです。

■ 主な検知方式

■ 光幕（ライトカーテン）

赤外線ビーム遮断で検知

■ セーフティレーザースキャナ

平面エリア監視

■ 安全ドアインターロック

扉開放検知

■ エリアセンサ

三次元侵入検知

■ マットスイッチ

足踏み検知

これらはすべて進入検知手段です。

■ ロボット分野での適用例

• 安全柵開放時停止

• 協働エリア外侵入停止

• AGV／AMR走行エリア監視

• 自動ライン作業区画管理

進入検知と安全距離設計は密接に関連します。

■ 安全距離との関係

進入検知は、

を考慮して設計されます。

ISO 13855に基づき、

• 人体接近速度

• 停止時間

を考慮して設置位置を決定します。

■ 協働ロボットとの違い

協働ロボットでは、

• PFL（接触許容型）

• SSM（距離監視型）

が使用されますが、

高速・高出力設備では依然として進入検知が主流です。

■ 設計上の重要ポイント

• 必要PL / SIL評価

• 検知範囲の死角排除

• 応答時間測定

• 再始動防止設計

• 共通原因故障対策

単にセンサーを設置するだけでは不十分です。

■ 現場目線での注意点

• 不適切な高さ設定

• センサ無効化行為

• 保守時のバイパス

これらは重大事故要因になります。

■ まとめ

進入検知とは、

危険区域への人の侵入を検出し、安全停止などの安全機能を発動させるための安全検知システム

です。

ロボット安全設計の“入口”となる機能です。