補間制御(PTP/CP)

補間制御とは、ロボットが始点から終点まで移動する際の軌道生成方式を指します。代表的な方式が PTP（Point to Point）制御 と CP（Continuous Path）制御 です。

単なる位置移動ではなく、各軸の動きやツール先端の軌跡をどのように制御するかを決定する重要な制御概念です。

■PTP制御（Point to Point）

PTP制御は、開始点と終了点のみを指定し、各関節が最短時間で目標位置へ移動する方式です。

特徴は、

・移動経路は制御対象外

・高速移動が可能

・サイクルタイム短縮に有利

搬送や待機位置移動など、経路精度を必要としない工程に適しています。

■CP制御（Continuous Path）

CP制御は、ツール先端（TCP）が指定された軌跡を正確に追従する方式です

特徴は、

・直線／円弧などの経路を維持

・加工・溶接に適する

・姿勢制御が重要

溶接、塗装、レーザー加工などでは必須の制御方式です。

■PTPとCPの違い

用途に応じて適切な選択が必要です。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

制御方式選定時は以下を考慮します。

・加工精度要求

・サイクルタイム

・可搬質量

・加減速設定

・安全距離

特にCP制御では、加減速プロファイルと振動抑制設計が重要です。

■協働ロボットでの注意点

協働用途では、

・速度制限

・接触時減速制御

・ISO 10218／ISO/TS 15066適合

が不可欠です。

補間制御は安全設計と密接に関係します。