IMU（惰性計測装置）

IMU（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）とは、加速度センサー・ジャイロセンサー（場合により磁気センサー）を組み合わせて、物体の姿勢・動き・回転を計測するセンサーユニットです。

ロボットや移動体における姿勢推定・運動制御の中核デバイスとなります。

一般的な構成は、

• 3軸加速度センサー：直線加速度・重力検出

• 3軸ジャイロセンサー：角速度検出

• （オプション）磁気センサー：方位補正

からなり、6軸IMU・9軸IMUとして分類されます。

ロボット・FA分野での主な用途は、

• AGV／AMRの自己位置推定

• ロボットの姿勢制御・安定化

• 走行・旋回・加減速の検出

• 振動・異常挙動の監視

など、動的な運動状態の把握です。

IMUの特長は、

• 外部環境に依存せず計測可能

• 高速応答でリアルタイム制御に対応

• 小型化・一体化が容易

点にあります。

一方で、

• ジャイロドリフト

• 加速度積分誤差

といった累積誤差が避けられないため、エンコーダ・ビジョン・GPSなどとのセンサーフュージョンが前提となります。

ロボットシステムでは、IMUは

• 位置・姿勢推定アルゴリズム

• セーフティ制御

• ナビゲーション補助

として機能し、視覚が使えない状況でも動きを把握できる強みを持ちます。

つまりIMU（慣性計測装置）とは、

ロボットに“自分がどの向きで、どう動いているかを感じ取る感覚”を与える、姿勢・運動計測の中枢センサー

と言えます。