インクリメンタルエンコ－ダ

インクリメンタルエンコーダとは（ロボット分野）

インクリメンタルエンコーダ（Incremental Encoder）とは、回転や移動に応じて発生するパルス信号をカウントすることで、位置変化量や回転速度を検出するセンサです。

「どれだけ動いたか」を高い分解能と応答性で把握できる点が特長です。

エンコーダが出力するA相・B相パルスを用いることで、

• 回転量

• 回転方向

• 回転速度

をリアルタイムで検出できます。

ただしインクリメンタルエンコーダは絶対位置を保持しないため、電源投入時や非常停止後には、

• 原点復帰（ホームポジション移動）

• リミットスイッチ検出

といった初期化動作が必要になります。

ロボット・FA分野では、

• 直動ステージ

• コンベア

• 外部軸

• 高速回転部

など、速度制御や高速応答が重視される用途で多く採用されます。

インクリメンタルエンコーダの主な特長は、

• 構造がシンプル

• コストが低い

• 高速応答・高分解能

といった点で、制御設計の自由度が高いことも利点です。

一方、協働ロボットの関節制御のように、

• 電源OFF後の位置保持

• 安全復帰

が求められる用途では、アブソリュートエンコーダが選ばれるのが一般的です。

つまりインクリメンタルエンコーダとは、

「動きの量と速さ」を高速・高精度に捉える、制御応答性重視の位置検出センサ

と言えます。