グリッパーとは？

グリッパー（Gripper）とは、ロボット先端に取り付け、ワークを把持・保持するためのエンドエフェクタの総称です。2爪のパラレルタイプ、3爪、真空（サクション）、磁気、アダプティブ、ソフトグリッパーなど多様な方式があり、把持力・ストローク・応答速度・繰返し精度・許容質量などの仕様を基に選定します。近年は力覚センサー内蔵やコンプライアンス機構により、多少の位置ずれに追従する高度なタイプも普及しています。

把持力は、側面把持の場合必要把持力 ≈（質量×9.81×安全率）÷摩擦係数を目安とし、真空方式では 保持力＝圧差×有効面積×パッド数 で計算します。安全設計として、停電・減圧時のフェイルセーフ、挟み込み防止、帯電対策（ESD）、食品向けのFDA相当材選定なども重要です。

グリッパーは、ロボットの可搬質量に直接影響するため、ワーク重量＋グリッパー自重＋治具を合算してロボット選定を行う必要があります。特に協働ロボットでは、軽量かつ力制御がしやすい電動グリッパーとの相性が良く、多品種少量生産にも柔軟に対応できます。