フォースセンサーとは？

フォースセンサーとは、直線方向の力（N）を計測するセンサで、単軸ロードセルから 3軸／6軸F/Tセンサー（力＋モーメント）まで幅広い種類が存在する。研磨・挿入・押付け管理・表面追従・組立など、力の大きさが品質に直結する工程では必須デバイスである。仕様としては、レンジ・分解能・ヒステリシス・帯域・ゼロドリフトなどの特性を確認する必要があり、出力形式も mV/V・電圧/電流・EtherCAT・CAN など多様で、ロボットや制御装置との互換性が重要となる。

ロボット先端に装着したフォースセンサーは、接触力をリアルタイムに検出し、力制御・押付け一定化・接触タイミング検知・圧入判定などに利用される。例えば、研磨工程では押付け力を30 N一定に保つことで研磨ムラを防止でき、組立工程では荷重変化から嵌合状態を判定できる。

協働ロボットでは、フォースセンサーが衝突検知や安全停止の基準値にもなるため、安全性の確保にも欠かせない。FAIRINOのようにトルクセンサーとの組み合わせを前提としたロボットでは、より滑らかな操作性と高精度力制御が実現でき、精密加工から検査まで幅広い工程で強みを発揮する。