フォースリミット（力制限）とは？

協働ロボットが人と安全に共存するための必須技術

フォースリミット（力制限）とは、ロボットが人や物体に接触した際、押付力・接触圧・運動エネルギーを安全基準内に抑える機能です。協働ロボットでは「ISO/TS 15066」で定められる身体部位ごとの許容値を満たす必要があり、速度・剛性・制動時間の組み合わせで接触リスクを低減します。

力制限の実装には、関節トルクセンサ・モータ電流推定・6軸F/Tセンサ・IMUなどを用い、外力推定モデルと合わせてリアルタイムで力を監視します。設定では、閾値・方向依存・時間フィルタの最適化が重要です。検証には押付試験やダミー測定が用いられ、上限値が安全規格に適合しているか確認します。

現場では、手動ティーチング時の安全確保、作業者とロボットの近接協働、治具ズレや挿入工程の過負荷保護などで活用され、人身リスク・設備損傷・不良発生を大幅に低減します。

FAIRINO協働ロボットは全軸トルクセンサと外力推定アルゴリズムにより、150N以下など指定値での力制限が高精度に可能。衝突検知（コリジョン検出）やSLS（安全速度）と連携し、安全性と生産性を両立します。