力覚センサ－（F/Tセンサ－）

力覚センサー（Force/Torque Sensor：F/Tセンサー）とは、ロボットの先端や関節部に作用する力（Force）とトルク（Torque）を計測するセンサーです。

ロボットが外部環境と接触した際の力を数値として捉え、力制御・安全制御・作業品質向上に利用されます。

一般的なF/Tセンサーは、以下の成分を同時に検出します。

• Fx / Fy / Fz：直線方向の力

• Tx / Ty / Tz：回転方向のトルク

これにより、ロボットは「どの方向に、どれだけの力がかかっているか」を立体的に把握できます。

ロボット分野では主に、

• フランジ直前（手首部）

• エンドエフェクターとロボットの間

に設置され、ツール先端に実際に作用する外力を直接計測します。

F/Tセンサーによって実現できる代表的な機能は、

• 接触・衝突検知

• インピーダンス制御／アドミッタンス制御

• ならい制御（表面追従）

• 圧入・研磨・バリ取り・組立

• ダイレクトティーチ（手押し教示）

など、力加減が重要な工程です。

協働ロボットでは、F/Tセンサーを用いることで、

• 人との安全な接触検知

• 微小力での作業制御

• 安心感のある動作

が可能となり、協働作業の中核技術として位置づけられています。

一方で、

• コスト

• 温度ドリフト

• ノイズ対策

といった課題もあり、用途によってはモーター電流推定方式と使い分けられます。

つまり力覚センサー（F/Tセンサー）とは、

ロボットに「触覚」を与え、安全性・知能化・作業品質を飛躍的に高める中核センシングデバイス

と言えます。