エンコ－ダ

エンコーダ（Encoder）とは、モーターや関節の回転角度・位置・速度を検出し、制御装置へフィードバックする位置検出センサです。

ロボットやFA装置における精密動作制御の要となる部品です。

エンコーダはサーボ制御の閉ループ系を構成し、

• 正確な位置決め

• 安定した速度制御

• トルク制御・力制御

を可能にします。

主な種類としては、

• インクリメンタルエンコーダ：相対位置検出、コストと応答性に優れる

• アブソリュートエンコーダ：電源OFF後も位置情報を保持

があり、産業用ロボットでは安全性と再現性の観点からアブソリュート型が主流です。

構造的には、

• 光学式

• 磁気式

などがあり、使用環境（振動・粉塵・温度）に応じて選定されます。

ロボット分野では、

• 各関節（アクシス）

• ダイレクトドライブ軸

• 外部軸

に搭載され、繰り返し精度や滑らかな動作に大きく影響します。

特に協働ロボットでは、

• 高分解能エンコーダ

• トルク推定との組み合わせ

により、人との接触検知や安全制御を実現しています。

つまりエンコーダとは、

ロボットの“今どこにいるか、どれだけ動いたか”を正確に伝える、制御の目となる重要センサ

と言えます。