補正制御とは？

補正制御とは、センサ情報や推定値を用いて、装置やロボットの動作中に生じる誤差・外乱・ばらつきをリアルタイムで補償する制御手法です。位置ズレや姿勢変動、外力、熱変位などによって生じる誤動作を抑え、常に“本来あるべき軌道”へ近づけることで、加工精度・組立品質・歩留まりを大きく向上させます。補正量は位置（ΔX, ΔY, ΔZ）や姿勢（ΔRx, ΔRy, ΔRz）として指令され、飽和処理・レート制限を設けて安定性を確保します。

代表的な例として、**ビジョン補正（VGR）**によるワーク位置合わせ、力覚に基づくスナップイン、摩擦・重力の補償、温度上昇に伴うZ軸補正などが挙げられます。また、外乱オブザーバや適応制御、ビジョンサーボと組み合わせることで、より高精度な自動化が可能になります。

治具ばらつきやワーク誤差が避けられない協働ロボット環境では特に重要で、FAIRINOのように全軸トルクセンサーを備えたロボットでは、接触作業・研磨・圧入・検査などの安定性が飛躍的に向上します。