条件分岐（If-Then-Else)

条件分岐とは、特定の条件が成立するかどうかによって、実行する処理を切り替える制御ロジックのことです。

一般的には「IF文」や「CASE文」などの構文で実装されます。

ロボットプログラムでは、センサー入力・I/O信号・変数の値などを基準に動作を分岐させ、自律的な判断動作を実現します。

■ロボット分野での活用例

条件分岐は以下の場面で活用されます。

• ワーク有無判定

• 異常検出時の停止処理

• センサー値による位置補正

• モード切替制御

• カウント値による動作変更

  
  

自動化の“知能部分”を担う重要機能です。

■基本構造

代表的な構造は以下の通りです。

• IF ～ THEN

• IF ～ ELSE

• ELSE IF

• SWITCH / CASE

  
  

単純分岐から多条件分岐まで対応可能です。

■ループとの違い

• 条件分岐→ 条件により処理を選択

• ループ処理→ 条件成立中、繰り返し実行

  
  

組み合わせることで高度な制御が可能になります。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• 判定条件の明確化

• 誤判定防止（ノイズ対策）

• フェイルセーフ設計

• 無限ループ防止

• エラーハンドリング連携

  
  

特に重要なのは、異常時の分岐設計を必ず用意することです。

正常系だけの設計は危険です。

■協働ロボットでの重要性

協働ロボットでは、

• 人接近時減速

• 力制限超過時停止

• 作業者入力対応

  
  

など、安全と協調動作の中核を担います。

自律性を実現する基本ロジックです。