クローズドループ制御

クローズドループ制御とは、センサーで測定した実際の動作結果を制御装置へフィードバックし、指令値との誤差を自動的に補正しながら制御する方式のことです。

モーター制御やロボット制御では、エンコーダやセンサーから取得した位置・速度・トルクなどの情報をリアルタイムで監視し、目標値との差を修正しながら動作を調整します。

このフィードバック制御によって、高精度・高安定なモーション制御が実現できるため、サーボモーター、産業ロボット、CNC工作機械などの自動化設備で広く採用されています。

■クローズドループ制御の基本構造

クローズドループ制御は、次のような構成で動作します。

目標値（指令値）       　　　↓ 制御装置（コントローラ）       　　　↓ モーター / アクチュエータ       　　　↓ センサー（エンコーダ）       　　　↓ フィードバック信号       　　　↓ 制御装置へ戻る

制御装置は、このフィードバック情報を利用して誤差を補正します。

■クローズドループ制御の仕組み

（例）：位置制御

この場合

誤差 → 制御装置が補正 → モーター再駆動

という処理が行われます。

■クローズドループ制御の特徴

そのため、ロボット制御の基本技術となっています。

■オープンループ制御との違い

制御方式には2種類あります。

比較

■FA・ロボットでのクローズドループ制御

工場の自動化設備では、次の用途で使用されます。

（例）

PLC / モーションコントローラ         　　　　↓ サーボアンプ         　　　　↓ モーター         　　　　↑ エンコーダ

■クローズドループ制御のメリット

ロボットや精密装置では不可欠な制御方式です。

■まとめ

クローズドループ制御とは、センサーからのフィードバック情報を利用して誤差を補正しながら制御を行う方式です。

サーボモーターや産業ロボットなどのモーション制御で、高精度で安定した動作を実現するために使用されます。