カテゴリ　0　停止

カテゴリ0停止（Category 0 Stop）とは、IEC 60204-1（機械の電気装置）で定義される停止方式の一つで、アクチュエータへの電源を即時遮断することによって行う停止方式です。

つまり、

を指します。

■ 停止の仕組み

カテゴリ0停止では、

• モータ駆動電源遮断

• Safe Torque Off（STO）作動

• 主回路遮断

などにより、即座にトルクを除去します。

ブレーキがある場合は機械ブレーキが作動しますが、減速制御は行われません。

■ 他カテゴリとの違い

IEC 60204-1では停止方式を以下のように分類しています。

カテゴリ0は最も即時性の高い停止方式です。

■ ロボット分野での適用例

• 非常停止（E-Stop）

• 主電源遮断

• 緊急遮断回路

多くのロボットでは、非常停止＝カテゴリ0停止が基本構成です。

■ メリットと注意点

■ メリット

• 即時停止

• 構造がシンプル

• 高い安全確実性

■ 注意点

• 惰性による移動距離が発生

• 落下・姿勢崩れリスク

• 高負荷時の機械損傷可能性

特に垂直軸や重量物搬送では、制御停止（カテゴリ1）の方が適する場合があります。

■ 規格との関係

• IEC 60204-1（停止カテゴリ定義）

• ISO 13850（非常停止）

• ISO 10218（ロボット安全）

カテゴリ0停止は、非常停止設計の基盤となる概念です。

■ 設計上の重要ポイント

• 停止時間・惰性距離測定

• 安全距離計算（ISO 13855）

• 冗長回路設計

• PL / SIL適合

単に電源を切るだけではなく、安全機能としての設計が必要です。

■ まとめ

カテゴリ0停止とは、

アクチュエータへの電源を即時遮断することで実現する非制御停止方式

です。

ロボット非常停止の基本動作として広く採用されています。