CANopen

CANopen（キャンオープン）とは、CAN（Controller Area Network）をベースに構築された産業用通信プロトコルです。

DeviceNetと同様にCANを基盤としますが、CANopenは特に

として発展しました。

現在はCiA（CAN in Automation）が標準化を管理しています。

■ 基本構成

CANopenは、

• マスター（NMTマスター）

• スレーブ（ノード）

  
  

で構成されます。

最大127ノードまで接続可能です。

■ 主な特徴

① CANベースの高いノイズ耐性

工場環境でも安定通信。

② オブジェクトディクショナリ構造

各ノードのデータを標準化された辞書形式で管理。

③ PDO / SDO通信

• PDO：リアルタイム制御用

• SDO：パラメータ設定用

  
  

④ モーションプロファイル対応

CiA 402（サーボドライブ規格）などを定義。

■ ロボット・FA分野での活用例

• サーボドライブ制御

• 小型ロボット関節制御

• AGV制御

• 医療機器

• 組込み装置

  
  

特に欧州系装置で採用が多いです。

■ DeviceNetとの違い

モーション用途ではCANopenが優位です。

■ 通信速度と距離

速度と距離はトレードオフです。

■ メリット

• 高信頼性

• 標準化されたプロファイル

• モーション制御に適する

• 組込み機器に最適

  
  

■ 注意点（現場目線）

• Ethernet系より低速

• 大規模データ通信に不向き

• 将来はEtherCAT等へ移行傾向

  
  

現在は、

です。

■ 現場目線での意義

CANopenは、

として今も重要です。

特にモーション制御用途では、

• 安定同期

• ドライブ制御標準化

  
  

の面で強みがあります。

■ まとめ

CANopenとは、

CANベースで構築されたモーション制御向け産業用通信プロトコル

です。

小型ロボットやサーボ制御に適した高信頼ネットワーク技術です。