キャリブレーションとは？

キャリブレーションとは、ロボット・ツール・センサ・治具の座標系やキネマティクスを実機基準へ正しく合わせ込む作業を指す。代表的な対象は、TCP（工具先端点）、ベース座標系・ユーザー座標系、エンコーダ原点、力覚センサ、ビジョンシステムなどで、これらの“基準合わせ”が正確に実施されていないと、ロボットは意図した位置へ到達できず、組立ズレ・ピッキング不良・検査誤差が発生する。

キャリブレーションでは、手順書と基準器による再現性の確保が最重要となる。ツール交換や治具改造、ロボット据付位置の変更があれば必ず再実施し、誤差を累積させない運用が求められる。また、座標計算では回転→並進の順序や座標系の整合が重要で、誤った組み合わせは補正誤差や干渉リスクの原因となる。

協働ロボットFAIRINOは、TCP設定や座標系調整を直感的なUIで行え、六点法などの測定手順も簡単に再現可能。全軸トルクセンサーにより接触式キャリブレーションも安全に実施でき、ツール交換後の精度復帰が容易である点が現場で高く評価されている。