バックラッシ

バックラッシ（Backlash）とは、ギアや減速機、ボールねじなどの駆動系において発生する噛み合いのすき間（遊び）のことです。

回転方向を切り替えた際に、モーターが動いてもすぐに出力側が追従せず、わずかな“空走”が生じる現象を指します。

ロボットでは主に、

• 関節内部の減速機

• 歯車列

• 伝達機構

で発生し、

以下のような問題を引き起こします。

• 位置決め誤差

• 繰り返し精度の低下

• 微細動作時のガタつき

• 力制御の不安定化

特にピック＆プレースや組立作業など、ミリ以下の精度が求められる工程では、バックラッシは作業品質を直接左右します。

そのため現代のロボットでは、

• 波動歯車装置（ハーモニックドライブ）

• RV減速機

• プリロード設計

などにより、バックラッシ極小化設計が標準となっています。

また協働ロボットでは、バックラッシが大きいとトルクセンサの検知精度やインピーダンス制御に悪影響を及ぼすため、安全性能の観点からも重要な管理項目です。

なお完全にゼロにすることは現実的に難しく、設計段階では

• 機械的最小化

• ソフトウェア補正

の両面から対策されます。

つまりバックラッシとは、

ロボットの位置精度・繰り返し精度・力制御品質を支配する、駆動系における最重要誤差要因

と言えます。