オートモード

オートモード（自動運転モード）とは、事前に教示・設定されたプログラムに従って、ロボットが自律的に連続動作を行う運転状態です。

ティーチングモードとは異なり、作業者の直接操作を伴わず、生産工程を自動で遂行します。

量産ラインにおける標準的な運転モードであり、生産性を最大化するための基本機能です。

■主な特徴

オートモードでは、以下が有効になります。

• プログラムの自動実行

• 設定速度での高速運転

• I/O信号との連動制御

• PLCや上位システムとの連携

• 異常時の自動停止

  
  

安定性と再現性が重視されます。

■ティーチングモードとの違い

• ティーチングモード→ 低速・手動操作中心

• オートモード→ 高速・連続自動運転

  
  

モード管理は安全規格上も重要です。

■安全設計との関係

オートモードでは、

• セーフティゾーン監視

• 光電センサー連動停止

• 扉インターロック

• 非常停止回路

  
  

が機能します。

ISO 10218などの安全基準に基づく設計が求められます。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• 速度・加速度設定

• 干渉チェック

• 特異点回避

• サーボ負荷管理

• エラーハンドリング設計

  
  

特に重要なのは、教示条件と自動運転条件の差異管理です。

速度変更により挙動が変化する場合があります。

■協働ロボットでのオートモード

協働ロボットでは、

• 人接近時減速（SSM）

• 力制限監視

• 協調動作

  
  

を維持したまま自動運転が可能です。

安全と生産性の両立が求められます。