許容トルク（各軸）

許容トルク（各軸）とは、ロボットやサーボ機構の各関節（軸）が安全に発生・保持できる最大トルクの許容値を示す仕様です。

産業ロボットは複数の関節軸（J1〜J6など）で構成されており、それぞれの軸にはモーターや減速機の能力に応じたトルク制限があります。

この許容トルクを超える負荷がかかると、サーボ過負荷アラーム、精度低下、減速機破損、モーター過熱などの原因となります。

可搬重量が規格内であっても、アーム長・重心位置・加速度によって各軸にかかるトルクが増加するため、ロボット選定では各軸の許容トルク確認が重要です。

■トルクとは

トルクは回転させる力を表します。

＜式＞

T = F × r

距離が長いほどトルクが大きくなります。

■許容トルクのイメージ

重い × 長い → 大トルク 軽い × 短い → 小トルク

＜つまり＞

重量 + 長さ + 加速度＝軸トルク

■各軸ごとに制限がある理由

ロボットは軸ごとに能力が異なります。

根元ほど大トルクが必要になります。

■許容トルクを超えると起こる問題

高速動作ほど影響が大きいです。

■可搬重量との違い

両方満たす必要があります。

■許容トルクに影響する要素

姿勢によっても変わります。

■FA・ロボットで重要な理由

次の用途で特に重要です。

■許容トルクを守るための対策

設計段階で重要です。

■まとめ

許容トルク（各軸）とは、ロボットの各関節軸が安全に発生できる最大回転力の制限値です。

可搬重量だけでなく、重心位置・リーチ・加速度によって軸トルクが変わるため、ロボット選定やツール設計で重要な仕様となります。